La gamme 95 de Daf a fait sa première apparition publique au Salon de Francfort, en 1987. Elle était alors équipée du moteur 11,6 l développant 330 et 365 ch, puis 428 ch. Elle proposait trois versions de cabine : des cabines courtes, des cabines à couchette et la Space Cab à toit surélevé. Ce modèle obtenait le trophée du Truck of the Year l'année suivante.
Au Salon d'Amsterdam, en 1994, la cabine Super Space Cab, plus haute que la Space Cab de 35 cm et surtout plus longue de 20 cm, permettait d'augmenter le volume intérieur et la largeur de la couchette. Par ailleurs, Daf faisait appel à Cummins pour fournir une motorisation plus puissance et adoptait un moteur de 500 ch.
C'est à Bruxelles, en 1997, que la gamme devait évoluer dans sa configuration générale et la série 95 cédait la place aux modèles 95 XF. Le constructeur adoptait un nouveau moteur Daf de 12,6 l développant 381, 428 et 483 ch tandis que le motoriste Cummins portait la puissance du sien à 530 ch. Par ailleurs, la longueur de cabine de la Super Space était généralisée sur l'ensemble des versions. Le tableau de bord était redessiné ainsi que le poste de conduite. Le rehaussement du plancher de 125 mm par rapport au sol permettait d'abaisser le capot moteur dont la partie centrale était dégagée pour permettre une station debout plus facile dans les modèles à toit surélevé. Les 95 XF obtenaient à leur tour le trophée du Truck of the year en 1998. Dernière évolution, enfin, en septembre 1999 le moteur 12,6 l reçoit une pompe d'injection UPEC à très haute pression et contrôle électronique du débit et de l'avance qui lui permet de satisfaire à la directive Euro 3 avant l'heure. La barre des 500 ch est également franchie par le moteur 12,6 l, avec une variante à 530 ch. Daf pouvait ainsi renoncer au moteur Cummins et son propre moteur lui permettait d'économiser 400 kg ... et une poignée de dollars. La prochaine étape concernera le freinage à disque avec commande électronique.
